Los orígenes de Torres se remontan al Paleolítico superior. Las primeras viviendas se hallaban en el Cerro del Morrón, donde los torreños de la Prehistoria encontraron unos refugios que transformaron en casas.

Otro de los asentamientos que eligieron los primeros habitantes de la localidad fue el Cerro Alcalá, denominado Ossigi. En la gran altitud del Cerro Alcalá (687 metros), los habitantes descubrieron una buena defensa natural ante posibles invasiones. Este hecho permitió que los asentamientos continuaran hasta la época íbera, momento de gran esplendor para este Cerro ya que el recinto fue fortificado e incrementó considerablemente su población.

Tras el desembarco de las legiones romanas en Ampurias en el 218 a.C., los romanos ocuparon todo el litoral mediterráneo llegando a la provincia de Jaén atraídos por las posibilidades económicas que las minas y los campos le ofrecían. En esta época Ossigi adquirió una gran relevancia y llegó a tener una extensión aproximada de 10 hectáreas.

Ya en la Edad Media, a partir de 1212, año en el que tuvo lugar la batalla de las Navas de Tolosa y Castilla empezó a controlar Andalucía, dio comienzo la crisis del imperio almohade. Una vez que los musulmanes conquistaron Baeza, hacerse con el sur del Reino de Jaén no les resultó difícil. Desde la conquista de Torres y hasta 1285 el territorio estuvo integrado en el alfoz baezano.

La figura de Francisco de los Cobos fue sin duda una de las más influyentes del siglo XVI. De origen ubetense, en 1475 compró las villas de Torres, Sabiote y Canena. La compra del pueblo de Torres, valorada en 21.796.316 maravedís, incluía también la mitad de Canena. Esta adquisición le otorgaba la autoridad para gobernar, ejecutar las leyes y disfrutar de los monopolios. Al morir Cobos, su viuda se hizo cargo de sus propiedades desde el palacio que poseía en Valladolid, pero los problemas se agravaron hasta tal punto que se vio obligada a firmar una Concordia con Pedro de Palomares en nombre del Concejo de la villa.

El descubrimiento de América también afectó a Torres. El atractivo que ofrecían las entonces denominadas Indias hicieron que al menos cinco vecinos, ya fuera por cuenta ajena o como criados, se lanzaran a la aventura.

Durante el siglo XVII, el paso del reinado de los Austrias a los Borbones fue complicado. Tras la muerte de Carlos II, el último Austria, se originó un problema por sucesión al trono, ya que éste no dejaba descendencia. Este conflicto desembocó en una guerra a la que los habitantes de Torres se negaron a ir debido a que en su mayoría padecían enfermedades.

A pesar de todas las adversidades a las que el pueblo de Torres se ha tenido que enfrentar a lo largo de los siglos, los torreños han conseguido superarlas y sobrevivir a las diferentes épocas de la historia. La población ha ido creciendo –con sus idas y venidas- y gracias a la riqueza de sus pastos y montes, la gran extensión de tierras fértiles y el importante desarrollo agrícola y ganadero, Torres se ha convertido en una de las localidades más importantes de la Comarca.